自分は無知すぎて年金に税金はかからないと勝手に考えていましたが当然年金にも税金がかかります。

65歳以上単身無職で収入が年金のみなら158万円に抑えれば所得税と住民税は非課税になります。

自分の場合2017年にセミリタした場合確定額で125万ぐらいになる予定。
その後は国民年金と付加年金で積み上げが23万ぐらいなので148万でまだ余裕あるなあ。